Hola, yo personalmente no te aconsejaría el "triángulo de oro", o al menos que no te quedases sólo ahí, pues esas tres ciudades son de lo peorcito de India, por mucho que las agencias vendan ese paquete de "oro". En Delhi te sobra con un día y yo te recomendaría que no dejases de darte un paseo en ciclo rickshaw bajando desde Conaught Place por Chowk Bazar hasta el Fuerte Rojo y luego fueras andando hasta la Jamal Masid. Es un recorrido de lo más intenso para hacer en este medio de transporte. En Agra sobra con ver el Taj Mahal (los viernes cierra, ténlo en cuenta) y muy interesante es no quedarse sólo en la parte frontal, sino verlo también desde el Yamuna, tiene otro encanto. Y en Jaipur es muy famoso el Jawa Mahal, pero in situ decepciona. La ciudad -como las otras tres- es bastante fea en general. Mucho más aconsejables en el Rajasthan son Jodhpur y Jaisalmer; en Uttar Pradesh, Haridwar (ahora pertenece a Uttaranchal Pradesh, creo) y Varanasi, y si puedes no dejes de ir a Calcuta. Ya con más tiempo, una excursión al Himalaya de Uttaranchal o a Sikkim (si vas desde Calcuta) es fascinante. Y en fin, mucho más...
Respecto al transporte, yo te recomendaría los trenes, pues son bastante puntuales y muchos viajan de noche, lo que te permite ahorrarte tiempo de viaje y dinero de hoteles. Además puedes comprar el billete on-line desde España en la web www.irctc.co.in. Si no tienes mucho aguante a los espacios angostos y a la aglomeración de olores y personas, es mejor que no te salgas de la primera (1AC) o segunda (2AC) clase. Te recomiendo reservar cuanto antes si quieres estas clases, porque se agotan. Y si te lo llevas hecho de España, te ahorras las colas allí y tienes más tiempo libre.
Yo no veo necesario llevar un guía, aunque cada uno puede tener sus preferencias. India puede parecer un país difícil a veces, pero siempre hay una salida para todo. Y con sentido común, no es inseguro. Con hablar el inglés básico para defenderte con hoteles, taxis, direcciones y demás, te basta. No te creas tampoco que los indios hablan mucho inglés, la gran mayoría chapurrean lo esencial para entenderse con los turistas (¡y con un acento atroz!), sólo los de una clase más alta han tenido educación en inglés. Salvo que vayas a meterte en lugares muy remotos (tipo unos días en la selva o llegar a lugares recónditos del Himalaya) no te hace falta ir todo el rato con un coche y un chófer, además resulta más entretenido ir buscándote la vida día a día.
En cuanto a los hoteles, los de 4 y 5 estrellas que mencionas sí, son una pasada, pero yo nunca he dormido en ellos porque cuestan una pasta (te hablo de los Taj y cosas así) y total, para dormir... Luego están los hoteles buenos pero no de turistas, sino de indios, y esos sí que son majos, como el Lindsay en Calcuta o el President en Dhera Dun, que me acuerde ahora. Por 40-60 euros tienes un hotel estupendo y con ambiente local, no lleno de alemanes con gorrita. En general, todos los hoteles en una gama 30-50 euros suelen estar limpios, tener aire acondicionado, baño privado y cerca de la "acción". Si tienes la guía Lonely Planet, los de precio medio están muy bien, más que suficiente.
Espero haberte ayudado, si quieres más información, puedo hablar horas y horas;-) Buen viaje.